Syn scenáristů Otto Zelenky a Bohumily Zelenkové vystudoval pražskou FAMU, pracoval jako dramaturg Filmového studia Barrandov, v 90. letech byly jeho scénáře realizovány v České televizi.

V celovečerním filmu debutoval mystifikačním snímkem Mňága - Happy end, úspěch mu přinesli i následní Knoflíkáři, a díky postavě v podání Jiřího Macháčka se stal kultovním i jeho film Samotáři. Také se věnuje spolupráci s Dejvickým divadlem.